Robots putekļsūcējs neatgriežas pie doka vai neatrod bāzi — kā novērst

Robots iztīra istabu, pabrauc pa visu dzīvokli un tad apstājas vidū grīdas vai vienkārši riņķo tuvu dokam, bet pieslēgties un uzlādēties netiek. Ja jūsu robots putekļsūcējs neatgriežas pie doka, tas ne vienmēr nozīmē nodzīvojušos akumulatoru — daudz biežāk vainīga ir doka vieta, netīri kontakti vai pazudusi karte. Šajā rakstā no darbgalda pieredzes izstāstīšu, kā soli pa solim atšķirt cēloņus, ko droši pārbaudīt pašam, un kad robots vai pats doks tiešām jānes uz servisu Rīgā.

Kāpēc robots neatgriežas pie doka — ne vienmēr akumulators

Pirmā doma, kad robots paliek stāvam vidū istabas, parasti ir «nomira baterija». Reizēm tā arī ir, bet manā pieredzē tas ir tikai viens no septiņiem cēloņiem, un parasti pat ne biežākais. Atgriešanās pie doka ir vesela ķēde: robots saprot, ka jāuzlādējas, atrod kartē doka pozīciju, aizbrauc tuvumā, «pieķeras» doka infrasarkanajam signālam, precīzi pieslēdz lādēšanas kontaktus un tikai tad sāk uzlādi. Ja kaut viens posms pārtrūkst, robots vai nu apstājas pa ceļam, vai grozās dokam priekšā un atsakās.

Tāpēc, pirms domāt par dārgu remontu, ir vērts cēloni precīzi lokalizēt. Sākumam vienkāršs novērojums, kas uzreiz sašaurina meklēšanu:

Ja kāda no šīm rindām precīzi apraksta jūsu situāciju, lasiet tālāk attiecīgo sadaļu — esmu sakārtojis tās no biežākā un vienkāršākā uz nopietnāko.

Doka novietojums: brīva telpa, sienas un atstarojošās virsmas

Vairāk nekā puse «robots neatrod doku» izsaukumu beidzas ar vienu un to pašu — doks novietots vietā, kur robots fiziski netiek to pieslēgt vai nepaspēj noķert tā signālu. Ražotāji ne velti prasa ap doku brīvu telpu, un to pārkāpj gandrīz visi.

Pareiza doka vieta izskatās tā:

1. Vismaz 0,5 m brīvas vietas abās doka pusēs un aptuveni 1–1,5 m priekšā. Robotam vajag telpu, lai izlīdzinātos un taisni iebrauktu — šaurā kaktā tas vienkārši netiek leņķī.
2. Doks pie cietas, līdzenas sienas. Ja doks stāv brīvi vai uz mīksta paklāja, robots to iebraucot pabīda, un kontakti vairs nesakrīt.
3. Bez kāpnēm, sliekšņiem un vadiem tuvumā. Tepiķa bārkstis un uzlādes vadi ir klasiskā lamatas pēdējā metrā.
4. Prom no spilgti atstarojošām un stiklotām virsmām. Spoguļi, glancēti skapju fasādes, melni glancēti tehnikas korpusi un tieša saule jauc gan IS doka signālu, gan lāzera/kameras navigāciju. Robots «redz» atspulgu un brauc garām.

Pārbaudiet arī, vai dokam priekšā nav tikko parādījies jauns šķērslis: atvilkts krēsls, kurpes, suņa bļoda. Robotam pietiek ar vienu jaunu objektu finiša taisnē, lai tas atkārtoti mēģinātu, padodas un paliek stāvam tuvumā. Pārvietojiet doku uz atvērtāku vietu pie sienas un palaidiet uzlādi vēlreiz — ļoti bieži ar to pietiek.

Netīri lādēšanas kontakti un infrasarkanie doka sensori

Ja vieta ir laba, bet robots tomēr nepieslēdzas, nākamais aizdomās turamais ir netīrumi — burtiski. Te ir divas pavisam dažādas saskarsmes vietas, un tās jauc visbiežāk.

Lādēšanas kontakti. Uz robota apakšas (vai sānu) un uz doka ir metāla kontaktplāksnītes. Laika gaitā tās noklājas ar plānu putekļu, tauku un oksīda kārtu, un strāva vairs neplūst, kaut robots fiziski stāv pareizi. Pazīme: robots iebrauc, indikators uz brīdi iemirgojas vai vispār nereaģē, un uzlāde nesākas.

Infrasarkanais doka raidītājs. Doka priekšpusē ir IS «actiņa» (bieži tumša lodziņa veidā), kas raida signālu, pēc kura robots dokam pielīdzinās no attāluma. Putekļu kārta, pirkstu nospiedumi vai uzlīme to noslāpē — robots aizbrauc tuvumā, bet «nepamana» doku un brauc garām.

Drošā pašpārbaude, ar atvienotu robotu:

1. Noslaukiet robota un doka lādēšanas kontaktus ar sausu vai tikko mitru drāniņu, smagākā gadījumā ar dzēšgumiju vai izopropilspirtu. Ne ūdeni, ne abrazīvu.
2. Noslaukiet doka IS lodziņu ar mīkstu sausu drāniņu, lai tas ir tīrs un caurspīdīgs.
3. Pārbaudiet, vai kontakti nav iespiedušies vai izliekušies — tiem jābūt nedaudz atsperīgiem.
4. Iztīriet arī robota krituma (klints) sensorus apakšā — netīri tie liek robotam «baidīties» un uzvesties haotiski tuvu dokam.

Pēc tīrīšanas nolieciet robotu uz doka ar roku un pārliecinieties, ka uzlādes indikators iedegas. Ja iedegas — kontakti bija vainīgi, un problēma atrisināta bez servisa.

Robots atrod doku, bet nepieslēdzas vai grozās tam priekšā

Atsevišķs, ļoti raksturīgs scenārijs: robots skaidri aizbrauc līdz dokam, pat pieskaras tam, bet tad sāk grozīties uz priekšu un atpakaļ, mēģina vairākas reizes un beigās padodas vai nostājas šķībi. Šeit signāls tiek noķerts, bet pēdējā pieslēgšanās neizdodas.

Biežākie cēloņi, no vienkāršākā:

• Doks slīd vai stāv uz paklāja. Iebraucot robots to pabīda, un kontakti nesakrīt. Pielīmējiet doku ar divpusējo līmlenti pie cietas grīdas.
• Riteņi slīd vai aizsērējuši. Uz robota piedziņas riteņiem savijušies mati un diegi; robots netiek precīzi pēdējos centimetrus. Iztīriet riteņus un to asis.
• Izbīdījušies vai nodiluši lādēšanas kontakti. Atsperīgie kontakti laika gaitā paliek «iesēdušies» un vairs nesaskaras. Tā jau ir detaļas nomaiņa.
• Nelīdzena grīda vai slieksnis dokam priekšā. Robots iebraucot pieceļas un kontakti paceļas virs doka.

Ja pēc riteņu un kontaktu tīrīšanas robots joprojām tikai grozās dokam priekšā un fiziski stāv pareizi, problēma visbiežāk ir nodilušās kontaktu atsperēs vai izlādējušā plāksnē. Tas jau ir darbgalda darbs — par to zemāk. Ja robots vispār uzvedas dīvaini visā istabā, ne tikai pie doka, der atsevišķi palasīt par robota putekļsūcēja navigācijas problēmām.

Karte pazudusi vai izejas punkts pārvietots — kā atjaunot

Mūsdienu lāzera un kameras roboti pie doka atgriežas pēc kartes: tie zina, kur kartē atrodas dokstacija, un plāno ceļu uz to. Ja karte sajūk, robots vienkārši nezina, kurp braukt, un apstājas, kur palicis, kaut doks ir kārtībā.

Karte sajūk šādās situācijās:

• Doks pārvietots uz citu vietu vai citu istabu.
• Robots palaists nevis no doka, bet pacelts un nolikts citur (zaudē atskaites punktu).
• Lielas izmaiņas telpā: pārkārtotas mēbeles, aizvērtas durvis, jauns paklājs.
• Programmaparatūras atjauninājums vai akumulatora pilns izlādējums nodzēsis saglabāto karti.

Ko darīt pa soļiem:

1. Novietojiet doku tur, kur tas stāvēs pastāvīgi, un atstājiet to šajā vietā.
2. Vienmēr sāciet uzkopšanu no doka — tā robots saglabā pareizu izejas punktu.
3. Aplikācijā atrodiet komandu «Atgriezties pie doka» un pārbaudiet, vai robots zina doka pozīciju.
4. Ja karte ir acīmredzami sajaukta, izveidojiet karti no jauna (kartēšanas brauciens), neaizverot durvis pa ceļam uz doku.
5. Pārbaudiet, vai aplikācijā nav iestatīta «aizliegta zona» vai siena tieši ap doku — gadās, ka lietotājs to nejauši uzzīmējis.

Karte ir programmatūras, ne dzelžu problēma — to gandrīz vienmēr var atrisināt pats, neatverot robotu. Ja karte sajūk atkārtoti pat ar nemainīgu doku, tā jau norāda uz navigācijas sensoru (lāzers, kamera), un to vērtē serviss.

Doka barošana, indikators un kad vainīgs pats doks

Līdz šim runa bija par robotu. Bet diezgan bieži «robots neuzlādējas» beidzas ar to, ka tukšs ir pats doks — uz to vienmēr ir vērts paskatīties atsevišķi, jo tā ir lētākā un vienkāršākā lieta, ko izslēgt.

Pārbaudiet pēc kārtas:

1. Doka indikators. Lielākajai daļai doku ir gaismiņa, kas deg, kad doks ir pie strāvas. Ja tā nedeg vispār — vainīga rozete, barošanas bloks vai pats doks, ne robots.
2. Barošanas bloks un vads. Pārbaudiet, vai adapters nav sasilis, vads nav pārlauzts pie spraudņa (klasiska vāja vieta) un spraudnis cieši sēž dokā.
3. Rozete. Iespraudiet dokā citu zināmi darbojošos rozetē; izslēdziet pagarinātāju ar slēdzi, kas izrādījies izslēgts.
4. Doka kontakti zem sprieguma. Kad doks pieslēgts, uz tā kontaktiem jābūt spriegumam. Ja indikators deg, bet kontakti «miruši» — bojāta ir doka iekšējā plate.

Te ir svarīga robeža. Rozeti, vadu un indikatoru jūs droši pārbaudāt paši. Bet, ja indikators deg, doks pie strāvas, kontakti tīri, un uzlāde tomēr nesākas — iekšā ir doka barošanas plate vai robota lādēšanas mezgls, un to atver serviss. Pašiztukšojošajiem dokiem ir sava atsevišķa loģika — ja jūsu doks neuzlādē vai netīra tvertni, skatiet pašiztukšojošais doks neiztukšo robota tvertni.

Akumulators kā pēdējais aizdomās turamais

Ja robots pieslēdzas, indikators rāda uzlādi, bet ierīce nostrādā tikai 5–10 minūtes un izslēdzas — tad tiešām runa ir par akumulatoru. Litija akumulatoram ar laiku krīt kapacitāte, un BMS (akumulatora aizsardzības plate) var nepareizi rādīt uzlādes līmeni vai pārtraukt uzlādi. Pazīmes: strauji krītošs darba laiks, robots «pilns» izslēdzas pēc dažām minūtēm, vai uzlāde apstājas pusceļā. Akumulatora bloku ir vērts pārpakot vai mainīt servisā — to nedrīkst darīt ar nejauši nopirktu šūnu komplektu, jo nesabalansētas litija šūnas ir uzliesmošanas risks.

Ko pārbaudīt pašam un kad nest robotu vai doku servisā Rīgā

Lai nebūtu jāmin, te ir īsa lēmuma tabula no darbgalda. Tā apkopo, kuru cēloni var izslēgt mājās un kur sākas serviss.

Vienkāršais princips: viss, kas saistīts ar vietu, tīrību un karti, ir jūsu rokās un parasti atrisinās desmit minūtēs. Viss, kas prasa atvērt robotu vai doku — kontaktu atsperes, lādēšanas mezgls, doka plate, akumulators, navigācijas sensori — ir serviss. Litija akumulatoru un sprieguma mezglus neatveriet paši: tur ir uzliesmošanas un īssavienojuma risks.