Robots putekļsūcējs iestrēgst uz paklājiem, sliekšņiem un kabeļiem: cēloņi un risinājumi

Robots putekļsūcējs iestrēgst uz paklājiem un sliekšņiem, apstājas uz vietas vai sapinas kabelī — un tā nav navigācijas vaina, bet mehānika. Šajā rakstā no darbgalda izstāstu, kāpēc robots putekļsūcējs iestrēgst uz paklājiem un sliekšņiem, kā atšķirt riteņu un piedziņas atteici no kļūdaina klints sensora, ko droši pārbaudīt pašam un kad jau ir runa par remontu Rīgā.

Vispirms svarīga lieta: ja robots redz māju normāli — brauc pa pareizām telpām, neskraida pa apļiem, nesit sienās — bet fiziski netiek pāri paklājam vai slieksnim, tad LiDAR un kamera ir veseli. Problēma ir lejā: riteņos, piedziņā vai grīdas sensoros. Navigācija un mobilitāte ir divas atsevišķas sistēmas, un tās lūst dažādi.

Kāpēc robots apstājas uz paklāja vai slieksnis to aptur

Robotam ir divi lieli dzenošie riteņi sānos un viens mazs brīvi grozāms priekšējais ritenītis. Lai uzkāptu uz paklāja vai pārvarētu slieksni, robotam vajadzīga gan jauda (motori un sajūgs), gan pareiza informācija no sensoriem (ka priekšā nav krituma). Iestrēgšana nozīmē, ka kāda no šīm divām lietām nestrādā.

Pirmais solis ir nošķirt simptomu. Pavērojiet, kā tieši robots iestrēgst:

Ja simptoms ir no augšējās, «tīrīšanas» rindas — sāciet ar to, lielākā daļa atrisinās piecās minūtēs. Ja robots klikšķ, griežas riņķī vai pīkst ar «wheel» kļūdu, mehānika jau ir nodilusi, un to risina darbgalds.

Riteņu un piedziņas motora problēmas

Šī ir biežākā reālā atteice, kad robots vairs neuzbrauc paklājam. Dzenošais ritenis nav vienkārši ritenis — tas ir vesels modulis: gumijas protektors, asi, reduktora zobrati, mazs līdzstrāvas motors un atsperots pacēlājs, kas piespiež riteni pie grīdas.

Tas, kas nodilst, secībā pēc biežuma:

1. Nodilis gumijas protektors. Pēc gadiem skrejošā gumija nolīdzinās, un uz paklāja malas robots vairs «neķeras» — riteņi griežas tukšā. Apgrieziet robotu un apskatiet riepu rakstu: ja tas ir nodzēsts gluds, tā ir vaina.
2. Sausa vai aizsērējusi riteņa rumba. Mati, putekļi un vilna saritinās ap riteņa asi. Ritenis sāk griezties grūti, motors pārkarst un robots vai nu velkas, vai uzmet «wheel» kļūdu.
3. Nodilis piedziņas motors vai zobrati. Iekšā ir mazs reduktors ar plastmasas zobratiem. Tie ar laiku nodilst vai nolūst zobs — tad ir dzirdams raksturīgs klikšķis vai sprakšķis, un viens ritenis vairs nevelk.
4. Vājš pacēlāja atsperojums. Atspere, kas spiež riteni pie grīdas, vājinās; uz slieksnī robots paceļas un zaudē saķeri.

Ko droši pārbaudīt pašam

1. Izslēdziet robotu un apgrieziet to ar riteņiem uz augšu.
2. Ar pirkstu pagrieziet katru dzenošo riteni — tam jāgriežas viegli un klusi. Cīņa, čīkstēšana vai bloķēšanās nozīmē matus uz ass vai sausu reduktoru.
3. Piespiediet riteni uz augšu un atlaidiet — tam ar atsperi raiti jāatlec atpakaļ. Lēna vai iestrēgusi atgriešanās ir vājš pacēlājs.
4. Apskatiet protektora rakstu. Nodzēsts gluds — laiks mainīt riteņa moduli.
5. Notīriet matus ap asi (parasti tos var izvilkt, dažiem modeļiem ritenis izņemams pēc dažām skrūvēm).

Ja ritenis griežas grūti pat pēc tīrīšanas, ja dzirdat klikšķi vai viens ritenis nereaģē — tas ir motora vai reduktora līmenis. Robotputekļsūcēju dzenošā moduļa nomaiņa ir tipisks darbs: parasti maina visu riteņa bloku, nevis atsevišķu zobratu. To dara serviss.

Klints un kritiena sensori, kas kļūdaini bremzē

Te ir biežs pārpratums. Bieži robots iestrēgst nevis tāpēc, ka nevar uzkāpt, bet tāpēc, ka domā, ka priekšā ir kāpnes.

Robota apakšā ir vairāki kritiena (cliff) sensori — mazi infrasarkanie acu pāri, kas raida staru uz grīdu un mēra atstarojumu. Ja atstarojums pazūd (klājs tālu lejā), robots saprot, ka tur ir kritiens, un apstājas, lai nenokristu pa kāpnēm. Tas ir drošības mehānisms. Bet tas pats sensors viegli apmuļķojams:

• Putekļu vai matēta plēves kārta uz sensora lodziņa vājina atstarojumu — robots «redz» kritienu tur, kur tā nav, un apstājas pirms paklāja vai uz tumšas grīdas.
• Ļoti tumši, melni paklāji dažkārt atstaro tik maz infrasarkano, ka robots tos uztver kā bezdibeni un atsakās uzbraukt — tā nav atteice, bet sensora fizikas robeža.
• Spilgta saule vai atspīdumi uz spožas grīdas var dot viltus rādījumus.

Tīrīšana, kas atrisina pārsteidzoši daudz

1. Apgrieziet robotu, atrodiet apakšā kritiena sensoru lodziņus (parasti gar priekšējo malu, 3–6 gabali).
2. Noslaukiet katru ar sausu, mīkstu drāniņu vai vates kociņu. Tiem jābūt spoži tīriem.
3. Tajā pašā piegājienā noslaukiet arī uzlādes kontaktus un priekšējā ritenīša rievu.
4. Pārbaudiet uz gaišas grīdas: ja robots vairs neapstājas tur, kur agrāk, vaina bija netīrums.

Ja tieši uz tumša paklāja robots joprojām atsakās braukt, bet uz gaišiem klājiem viss kārtībā — tā gandrīz droši ir tumšā klāja un sensora savietojamība, nevis bojājums. Daudzu modeļu lietotnē var ieslēgt «paklāja» vai «tumšās grīdas» režīmu, kas pielāgo jutību. Ja kritiena kļūda nāk uz jebkuras grīdas pat pēc tīrīšanas, sensors vai tā vads var būt bojāts — to vērtē apskatē.

Robots sapinas vados un paklāju bārkstīs

Atsevišķs iestrēgšanas veids, kas izskatās pēc piedziņas atteices, bet patiesībā ir tikai mehānisks sprosts.

• Lādētāju vadi, telefonu kabeļi, aizkaru auklas un grīdas paklāju bārkstis ietinas ap dzenošo riteni vai centrālo birsti. Ritenis bloķējas, robots velkas vai pīkst.
• Garas paklāja bārkstis ievelkas birstes rullī un sapinas tik cieši, ka motors apstājas ar pārslodzes aizsardzību.
• Plāni vannas istabas paklājiņi robots dažkārt «savāc» un ievelk zem sevis, līdz iestrēgst pavisam.

Šeit risinājums ir pusē mehāniska, pusē saimnieciska:

1. Atbrīvojiet riteni un birsti no satītā materiāla. Centrālo birsti vairumam modeļu var izņemt bez instrumentiem.
2. Apskatiet birstes galu gultņus — tur mati saritinās visbiežāk un bremzē rulli.
3. Sakārtojiet māju pirms brauciena (par to nākamajā sadaļā).

Ja birste griežas grūti pat tīra, vai motors birsti vairs nedzen vispār, tad bojāts ir birstes motors vai tā piedziņas siksna/zobrats — to maina serviss. Bet vairumā gadījumu, kad robots «sapinas vados», tā ir tīra mehānika bez nevienas bojātas detaļas.

Mājas sagatavošana un virtuālās sienas

Daudz iestrēgšanas ir novēršams, nevis labojams. Pieredzējis lietotājs sagatavo telpu, un robots nobrauc visu bez apstājas. Tas ir godīgākais «remonts», kāds ir — tas nemaksā neko.

• Savāciet vadus un auklas no grīdas vai nostipriniet tos gar plinti. Brīvi guļošs lādētāja vads ir robota numur viens ienaidnieks.
• Augstiem sliekšņiem (virs ~1,5–2 cm) lielākā daļa robotu fiziski nespēj pārkāpt — tas nav defekts, bet konstrukcijas robeža. Ielieciet mazu rampu vai norobežojiet zonu.
• Bārkstainus un ļoti plūksnainus paklājus norobežojiet ar virtuālo sienu vai no-go zonu lietotnē, ja robots tajos pastāvīgi iestrēgst.
• Virtuālās sienas un magnētiskās lentes ir tieši priekš tā: lai robots pat nemēģinātu vietas, kur tas regulāri sprūst (kabeļu kakti, vannas istabas paklāji, kāpņu malas).

Ja jūsu robots pēkšņi iestrēgst tur, kur mēnešiem braucis bez problēmām, un māja nav mainījusies — tas ir signāls, ka mainījies ir robots, ne māja. Tad atgriežamies pie riteņu un sensoru pārbaudes augstāk. Sīkāk par to, kā uzturēt robotu, lai mehānika nenodilst priekšlaikus, lasāms rakstā robota putekļsūcēja apkope.

Kad iestrēgšana liecina par remontu Rīgā

Robežu starp pašpalīdzību un servisu ir viegli novilkt. Tīrīšana, vadu savākšana, sensoru slaucīšana un protektora apskate — tas viss ir droši mājās. Serviss sākas tur, kur ir bojāta detaļa.

Vediet robotu uz diagnostiku, ja pēc visas tīrīšanas:

• viens ritenis negriežas vai robots griežas riņķī uz vietas;
• dzirdams klikšķis, sprakšķis vai gārkšķis no riteņa vai birstes (nolūzis reduktora zobs);
• pastāvīga «wheel» vai «cliff» kļūda uz jebkuras grīdas;
• ritenis negriežas viegli pat pēc matu izņemšanas (sauss vai sabojāts reduktors);
• pacēlājs vairs neatlec un riteni nespiež pie grīdas;
• birste negriežas, lai gan ir tīra (birstes motors vai siksna).

Šie ir tipiski robotputekļsūcēju mehānikas remonti: dzenošā riteņa moduļa nomaiņa, reduktora vai motora maiņa, birstes piedziņas remonts, kritiena sensora vai tā šleifa nomaiņa. Vairumā gadījumu tā ir viena lokāla detaļa, ne visa robota maiņa — tāpēc remonts gandrīz vienmēr atmaksājas.

Ja blakus iestrēgšanai robots arī kļūdaini navigē — skraida pa apļiem, sit sienās, nepabeidz karti — tā jau ir cita problēma; to apskatu rakstā robots putekļsūcējs: navigācijas problēmas. Šie divi simptomu komplekti var sakrist, bet labojami atsevišķi.